borrow は借りる側、lend は貸す側の動作です。同じ物の移動でも、主語が受け取るのか渡すのかで単語が変わります。
borrow：あとで返す前提で受け取る
Can I borrow your pen? は「あなたのペンを借りてもよいですか」です。あとで返す前提で受け取るという点を中心に捉えると、訳語だけに頼らず判断できます。
lend：あとで返してもらう前提で渡す
I can lend you a spare pen. は「予備のペンを貸せます」です。borrowと似た場面でも、文中で何を目的語や基準にしているかに注目してください。
迷ったときの判断基準
物が主語の方向へ来るなら borrow、主語から相手へ出ていくなら lend です。borrow A from B と lend A to B を対にして覚えます。
日本語訳が同じに見えるときは、単語だけでなく主語・目的語・前置詞を含む文の形で比べると誤用を減らせます。
よくある間違い
次の点を確認してから、自分が実際に使う場面の短文へ置き換えて練習しましょう。
- borrow 人 とはせず、borrow 物 from 人
- lend 人 物 / lend 物 to 人
- 店などから有料で借りる場合は rent も検討する